JDAQ

Benutzer-Werkzeuge

Webseiten-Werkzeuge

Zuletzt angesehen:
integration:ros

Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

Link zu dieser Vergleichsansicht

Beide Seiten der vorigen RevisionVorhergehende Überarbeitung
Nächste Überarbeitung		Vorhergehende Überarbeitung
Nächste ÜberarbeitungBeide Seiten der Revision
integration:ros [2022/07/06 13:26] – [Vicon specific topics] oliverintegration:ros [2022/07/11 09:49] – [Mediapipe specific topics and types] oliver
Zeile 18: Zeile 18:
 </code> </code>
  
-This configuration is read if in the conext menu of "MeasurementSystems" the entry "Load configuration" is used. Before the masteruri is set to a hardcoded default value. This value is used if the "scan" method is used before "Load Configuration" in invoked.+This configuration is read, if in the conext menu of "MeasurementSystems" the entry "Load configuration" is invoked. Before, the __masteruri__ is set to a hardcoded default value. This default value is used, if the "scan" method is invoked before "Load Configuration".
  
 **The XML-Element <MeasurementSystem> has the following additional properties:** **The XML-Element <MeasurementSystem> has the following additional properties:**
Zeile 83: Zeile 83:
  
 ^ Topic type ^ Description ^ Channel name ^ Unit ^ Type ^ ^ Topic type ^ Description ^ Channel name ^ Unit ^ Type ^
-^ geometry_msgs.TransformStamped>| Orientation defined by an quaternion to describe the pose of a segment | "q<index>"  | - | REAL | +^ geometry_msgs.TransformStamped | Orientation defined by an quaternion to describe the pose of a segment | "q<index>"  | - | REAL | 
-^ geometry_msgs.TransformStamped>| origin defined as a vector-3d  to describe the pose of a segment. | "v<index>"  | mm | REAL |+^ geometry_msgs.TransformStamped | origin defined as a vector-3d  to describe the pose of a segment. | "v<index>"  | mm | REAL |
  
  
Zeile 124: Zeile 124:
 </code> </code>
  
 +====Mediapipe specific topics and types ====
 +
 +^ Topic Type ^ Topic ^ Description ^ Unit ^
 +^ geometry_msgs.PoseArray | /mediapipe_poses/BLAZE | All positions of the Blazepose model. | mm |
 +**
 +Example configuration fragment:**
 +
 +<code xml>
 +<MeasurementProcess name="Ergobot Measurement">
 +
 +    <!-- Proprietaere Properties muessen als Property-Element eingefuegt werden -->
 +    <MeasurementSystem id="default" system="ROS" fileSuffix="r3d">
 +        <Property name="localhost" value="192.168.10.101"/>
 +        <Property name="masteruri" value="http://192.168.10.2:11311"/>
 +        <TransducerUnitGroup name="mediapipe_poses" displayName="Mediapipe">
 +            
 +            <TransducerUnit name="BLAZE" displayName="Blaze" sampleRate="10">
 +
 +                <Property name="timestampsMethod" value="rosheader"/>
 +                
 +                <Channel name="nose_X"/>
 +                <Channel name="nose_Y"/>
 +                <Channel name="nose_Z"/>
 +                
 +                <Channel name="left_eye_inner_X"/>
 +                <Channel name="left_eye_inner_Y"/>
 +                <Channel name="left_eye_inner_Z"/>
 +
 +                <Channel name="left_eye_X"/>
 +                <Channel name="left_eye_Y"/>
 +                <Channel name="left_eye_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="left_eye_outer_X"/>
 +                <Channel name="left_eye_outer_Y"/>
 +                <Channel name="left_eye_outer_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_eye_inner_X"/>
 +                <Channel name="right_eye_inner_Y"/>
 +                <Channel name="right_eye_inner_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="right_eye_X"/>
 +                <Channel name="right_eye_Y"/>
 +                <Channel name="right_eye_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_eye_outer_X"/>
 +                <Channel name="right_eye_outer_Y"/>
 +                <Channel name="right_eye_outer_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_ear_X"/>
 +                <Channel name="left_ear_Y"/>
 +                <Channel name="left_ear_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_ear_X"/>
 +                <Channel name="right_ear_Y"/>
 +                <Channel name="right_ear_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="mouth_left_X"/>
 +                <Channel name="mouth_left_Y"/>
 +                <Channel name="moutn_left_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="mouth_right_X"/>
 +                <Channel name="mouth_right_Y"/>
 +                <Channel name="moutn_right_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="left_shoulder_X"/>
 +                <Channel name="left_shoulder_Y"/>
 +                <Channel name="left_shoulder_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="right_shoulder_X"/>
 +                <Channel name="right_shoulder_Y"/>
 +                <Channel name="right_shoulder_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="left_elbow_X"/>
 +                <Channel name="left_elbow_Y"/>
 +                <Channel name="left_elbow_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="right_elbow_X"/>
 +                <Channel name="right_elbow_Y"/>
 +                <Channel name="right_elbow_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="left_wrist_X"/>
 +                <Channel name="left_wrist_Y"/>
 +                <Channel name="left_wrist_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="right_wrist_X"/>
 +                <Channel name="right_wrist_Y"/>
 +                <Channel name="right_wrist_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_pinky_X"/>
 +                <Channel name="left_pinky_Y"/>
 +                <Channel name="left_pinky_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_pinky_X"/>
 +                <Channel name="right_pinky_Y"/>
 +                <Channel name="right_pinky_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_index_X"/>
 +                <Channel name="left_index_Y"/>
 +                <Channel name="left_index_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_index_X"/>
 +                <Channel name="right_index_Y"/>
 +                <Channel name="right_index_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="left_thumb_X"/>
 +                <Channel name="left_thumb_Y"/>
 +                <Channel name="left_thumb_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="right_thumb_X"/>
 +                <Channel name="right_thumb_Y"/>
 +                <Channel name="right_thumb_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_hip_X"/>
 +                <Channel name="left_hip_Y"/>
 +                <Channel name="left_hip_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_hip_X"/>
 +                <Channel name="right_hip_Y"/>
 +                <Channel name="right_hip_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_knee_X"/>
 +                <Channel name="left_knee_Y"/>
 +                <Channel name="left_knee_Z"/>
 +        
 +                <Channel name="right_knee_X"/>
 +                <Channel name="right_knee_Y"/>
 +                <Channel name="right_knee_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_ankle_X"/>
 +                <Channel name="left_ankle_Y"/>
 +                <Channel name="left_ankle_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_ankle_X"/>
 +                <Channel name="right_ankle_Y"/>
 +                <Channel name="right_ankle_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_heel_X"/>
 +                <Channel name="left_heel_Y"/>
 +                <Channel name="left_heel_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_heel_X"/>
 +                <Channel name="right_heel_Y"/>
 +                <Channel name="right_heel_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="left_foot_index_X"/>
 +                <Channel name="left_foot_index_Y"/>
 +                <Channel name="left_foot_index_Z"/>
 +       
 +                <Channel name="right_foot_index_X"/>
 +                <Channel name="right_foot_index_Y"/>
 +                <Channel name="right_foot_index_Z"/>
 +                <Channel name="T"/>
 +                
 +            </TransducerUnit>
 +        </TransducerUnitGroup>
 +        
 +    </MeasurementSystem>
 +    ...
 +</MeasurementProcess>
 +<code xml>
 +</code>
 ====How to add unknown topics?==== ====How to add unknown topics?====
 If the message type of the topic is known, integration works with the following steps: If the message type of the topic is known, integration works with the following steps:
  
integration/ros.txt · Zuletzt geändert: 2022/07/25 09:54 von oliver
Donate Powered by PHP Valid HTML5 Valid CSS Driven by DokuWiki