JDAQ

Benutzer-Werkzeuge

Webseiten-Werkzeuge

Zuletzt angesehen:
integration:ros

Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

Link zu dieser Vergleichsansicht

Beide Seiten der vorigen RevisionVorhergehende Überarbeitung
Nächste Überarbeitung		Vorhergehende Überarbeitung
Letzte ÜberarbeitungBeide Seiten der Revision
integration:ros [2022/07/06 15:43] – [ROS measurement system integration] oliverintegration:ros [2022/07/11 11:32] – [ROS measurement system integration] oliver
Zeile 45: Zeile 45:
 ^ rosheader | The timestamp from the ROS-header is used.| ^ rosheader | The timestamp from the ROS-header is used.|
 ^ autoarrive | As an estimation the time at which a frame arrives JDAQ is used. | ^ autoarrive | As an estimation the time at which a frame arrives JDAQ is used. |
-^ autofix | The configured sample rate is used as a basis and it is assumed that no frame is lost in the pipleline. |+^ autofix | From the configured sample rate delata_T is determined as 1/(sample rate) and this is added to the previous time(stamp) to determine the current one. This procedure assumes that no frame is lost in the pipleline. This method is used as default.|
 ====UR specific topics==== ====UR specific topics====
    
Zeile 126: Zeile 126:
 ====Mediapipe specific topics and types ==== ====Mediapipe specific topics and types ====
  
-^ Topic Type ^ Topic ^ Description ^ Channel name ^ Unit ^ Type ^ +^ Topic Type ^ Topic ^ Description ^ Unit ^ 
-^ geometry_msgs.PoseArray ^ /mediapipe_poses ^ All poses of the Blazepose model ^   ^   ^+^ geometry_msgs.PoseArray | /mediapipe_poses/BLAZE | All positions of the Blazepose model. | mm | 
 +** 
 +Example configuration fragment:** 
 + 
 +<code xml> 
 +<MeasurementProcess name="Ergobot Measurement"> 
 + 
 +    <!-- Proprietaere Properties muessen als Property-Element eingefuegt werden --> 
 +    <MeasurementSystem id="default" system="ROS" fileSuffix="r3d"> 
 +        <Property name="localhost" value="192.168.10.101"/> 
 +        <Property name="masteruri" value="http://192.168.10.2:11311"/> 
 +        <TransducerUnitGroup name="mediapipe_poses" displayName="Mediapipe"> 
 +             
 +            <TransducerUnit name="BLAZE" displayName="Blaze" sampleRate="10"> 
 + 
 +                <Property name="timestampsMethod" value="rosheader"/> 
 +                 
 +                <Channel name="nose_X"/> 
 +                <Channel name="nose_Y"/> 
 +                <Channel name="nose_Z"/> 
 +                 
 +                <Channel name="left_eye_inner_X"/> 
 +                <Channel name="left_eye_inner_Y"/> 
 +                <Channel name="left_eye_inner_Z"/> 
 + 
 +                <Channel name="left_eye_X"/> 
 +                <Channel name="left_eye_Y"/> 
 +                <Channel name="left_eye_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="left_eye_outer_X"/> 
 +                <Channel name="left_eye_outer_Y"/> 
 +                <Channel name="left_eye_outer_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_eye_inner_X"/> 
 +                <Channel name="right_eye_inner_Y"/> 
 +                <Channel name="right_eye_inner_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="right_eye_X"/> 
 +                <Channel name="right_eye_Y"/> 
 +                <Channel name="right_eye_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_eye_outer_X"/> 
 +                <Channel name="right_eye_outer_Y"/> 
 +                <Channel name="right_eye_outer_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_ear_X"/> 
 +                <Channel name="left_ear_Y"/> 
 +                <Channel name="left_ear_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_ear_X"/> 
 +                <Channel name="right_ear_Y"/> 
 +                <Channel name="right_ear_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="mouth_left_X"/> 
 +                <Channel name="mouth_left_Y"/> 
 +                <Channel name="moutn_left_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="mouth_right_X"/> 
 +                <Channel name="mouth_right_Y"/> 
 +                <Channel name="moutn_right_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="left_shoulder_X"/> 
 +                <Channel name="left_shoulder_Y"/> 
 +                <Channel name="left_shoulder_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="right_shoulder_X"/> 
 +                <Channel name="right_shoulder_Y"/> 
 +                <Channel name="right_shoulder_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="left_elbow_X"/> 
 +                <Channel name="left_elbow_Y"/> 
 +                <Channel name="left_elbow_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="right_elbow_X"/> 
 +                <Channel name="right_elbow_Y"/> 
 +                <Channel name="right_elbow_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="left_wrist_X"/> 
 +                <Channel name="left_wrist_Y"/> 
 +                <Channel name="left_wrist_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="right_wrist_X"/> 
 +                <Channel name="right_wrist_Y"/> 
 +                <Channel name="right_wrist_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_pinky_X"/> 
 +                <Channel name="left_pinky_Y"/> 
 +                <Channel name="left_pinky_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_pinky_X"/> 
 +                <Channel name="right_pinky_Y"/> 
 +                <Channel name="right_pinky_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_index_X"/> 
 +                <Channel name="left_index_Y"/> 
 +                <Channel name="left_index_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_index_X"/> 
 +                <Channel name="right_index_Y"/> 
 +                <Channel name="right_index_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="left_thumb_X"/> 
 +                <Channel name="left_thumb_Y"/> 
 +                <Channel name="left_thumb_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="right_thumb_X"/> 
 +                <Channel name="right_thumb_Y"/> 
 +                <Channel name="right_thumb_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_hip_X"/> 
 +                <Channel name="left_hip_Y"/> 
 +                <Channel name="left_hip_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_hip_X"/> 
 +                <Channel name="right_hip_Y"/> 
 +                <Channel name="right_hip_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_knee_X"/> 
 +                <Channel name="left_knee_Y"/> 
 +                <Channel name="left_knee_Z"/> 
 +         
 +                <Channel name="right_knee_X"/> 
 +                <Channel name="right_knee_Y"/> 
 +                <Channel name="right_knee_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_ankle_X"/> 
 +                <Channel name="left_ankle_Y"/> 
 +                <Channel name="left_ankle_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_ankle_X"/> 
 +                <Channel name="right_ankle_Y"/> 
 +                <Channel name="right_ankle_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_heel_X"/> 
 +                <Channel name="left_heel_Y"/> 
 +                <Channel name="left_heel_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_heel_X"/> 
 +                <Channel name="right_heel_Y"/> 
 +                <Channel name="right_heel_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="left_foot_index_X"/> 
 +                <Channel name="left_foot_index_Y"/> 
 +                <Channel name="left_foot_index_Z"/> 
 +        
 +                <Channel name="right_foot_index_X"/> 
 +                <Channel name="right_foot_index_Y"/> 
 +                <Channel name="right_foot_index_Z"/> 
 +                <Channel name="T"/> 
 +                 
 +            </TransducerUnit> 
 +        </TransducerUnitGroup> 
 +         
 +    </MeasurementSystem> 
 +    ... 
 +</MeasurementProcess> 
 +<code xml> 
 +</code>
 ====How to add unknown topics?==== ====How to add unknown topics?====
 If the message type of the topic is known, integration works with the following steps: If the message type of the topic is known, integration works with the following steps:
  
integration/ros.txt · Zuletzt geändert: 2022/07/25 09:54 von oliver
Donate Powered by PHP Valid HTML5 Valid CSS Driven by DokuWiki