integration:rtde
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| integration:rtde [2021/02/08 15:35] – [Available units and channels] oliver | integration:rtde [2023/07/12 22:36] – [Available units and channels] oliver | ||
|---|---|---|---|
| Zeile 40: | Zeile 40: | ||
| ====Available units and channels ==== | ====Available units and channels ==== | ||
| - | ^ Unit name^ Description ^ Channel name ^ Unit ^ Type ^ | + | ^ Unit name^ UR Tag ^Description ^ Channel name ^ Unit ^ Type ^ |
| - | ^ actual | Actual joint angles for 6 segments | + | ^ actual |
| - | ^ target | + | ^ actual |
| ^ actual | Temperatures in 6 joints of an UR-robot. | URt< | ^ actual | Temperatures in 6 joints of an UR-robot. | URt< | ||
| ^ actual | Actual TCP position | v< | ^ actual | Actual TCP position | v< | ||
| - | ^ target | Target TCP position | v< | ||
| ^ actual | Actual TCP orientation | q< | ^ actual | Actual TCP orientation | q< | ||
| + | ^ actual | Time elapsed since the controller was started | T | s | REAL | | ||
| + | ^ target | target_q | Target joint positions/ | ||
| + | ^ target | target_qd | Target joint velocities/ | ||
| + | ^ target | Target TCP position | v< | ||
| ^ target | Target TCP orientation | q< | ^ target | Target TCP orientation | q< | ||
| - | ^ actual | Timestamp | T | ms | REAL | | ||
| =====RPS measurement system integration===== | =====RPS measurement system integration===== | ||
integration/rtde.txt · Zuletzt geändert: 2023/07/18 22:30 von oliver